自由度机器人

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基于多尺度目标物特征分析的自由度机器人抓取控制系统
《自动化与仪器仪表》2024年第12期173-177,共5页曹桂林 
出于解决自由度机器人在动态不确定的复杂工作环境中抓取任务准确性低、抗干扰性较差等问题的目的,提出一种基于多尺度目标物特征分析的自由度机器人抓取控制系统;自由度机器人抓取控制系统旨在提高复杂环境下自由度机器人抓取控制的准...
关键词：人工智能技术 深度图像分析 金字塔特征分析 ROI池化 回归损失 
六自由度机器人重力误差识别与补偿方法
《制造技术与机床》2024年第9期36-42,共7页任利娟 陈恪 闫伟健 李堃 于殿明 张广鹏 
国家自然科学基金“视听信息融合的砂带抛磨材料去除率非接触感知测量新方法”(52275511);陕西省自然科学基金“数据驱动的复杂曲面砂带精密磨削型面精度智能控制方法研究”(2023-JC-QN-0428)。
为了提高六自由度关节机器人末端执行器的位置精度,文章基于自主设计研发的六自由度关节机器人进行重力误差识别和补偿方法研究。首先,基于D-H法建立机器人各关节转角与末端位置坐标的关系模型,提出采用Levenberg-Marquardt进行主要关...
关键词：机器人 重力误差识别 重力误差补偿 BP神经元网络 D-H法 
六自由度机器人工具端力学参数校准试验设计
《制造业自动化》2024年第7期75-81,共7页牛南南 李本旺 甘雷 
重庆市教育委员会青年项目(KJQN202202826);重庆医药高等专科学校2022年校级科研项目(ygz2022110)。
针对六自由度机器人工具端的力学参数校准难、精度低和操作性不足等问题,提出了一种基于激光跟踪技术与力学传感器融合的机器人工具端力学参数校准方法,研制了一种六自由度机器人多功能简易校准试验用工装夹具,基于DH参数法构建了机器...
关键词：六自由度机器人 机器人工具端 力学参数 校准试验 
水下六自由度机器人推力分配方法研究
《中国科技期刊数据库 工业A》2024年第7期0142-0145,共4页翟东 李馨竹 邓欣 余捷 杨波 
本篇研究的核心环绕在六自由度机器人上,着重分析了机器人的设计理念、控制计算公式、传感器技术及如何分配推力的策略。经过举办的多场实验,研究人员观察到旋量法推力分配与D-H参数推力分配表现出色。结构构造,控制公式,还有传感器技...
关键词：六自由度机器人 推力分配策略 实验研究 
ABB六自由度机器人的轨迹规划与运动仿真研究
《今日制造与升级》2024年第3期106-108,共3页郑逸 郑盛梅 
2023年衢州市指导性科技攻关项目(2023ZD120);衢州职业技术学院2023年度校级科研项目(QZYZ2304)。
文章以小型变位机工作台面的三通和门把手毛刺清理为研究对象,针对加工过程中三通和门把手打磨路径轨迹为圆弧和不规则曲线的情况,通过末端执行机构安装小型电动打磨机的ABB IRB120六自由度机器人,完成打磨加工分析、机器人I/O信号配置...
关键词：ABB IRB120机器人 打磨 路径轨迹 仿真 
基于含避障角人工势场法的机器人路径规划被引量：3
《农业机械学报》2024年第1期409-418,共10页万俊 孙薇 葛敏 王克鸿 章晓勇 
常州市应用基础研究计划项目(CJ20235061);中国博士后科学基金项目(2021M691588);江苏省自然科学基金项目(BK20210351)。
针对基于距离的人工势场法(Artificial potential field, APF)存在的局部极小值问题,提出了一种含避障角的人工势场法的避障路径规划方法。在平面环境中,采用斜率判定路径规划过程中的位置关系,通过机器人当前点到障碍物的距离与障碍物...
关键词：6自由度机器人 人工势场法 避障角 避障偏转角度 圆弧插补 
基于点球约束的机器人误差建模与参数辨识被引量：1
《工程科学与技术》2023年第6期222-235,共14页刘毅 金晖力 丰宗强 易旺民 姚建涛 赵永生 
国家自然科学基金项目(U2037202,52075466)。
自动化装配对于机器人绝对定位精度提出了更高的要求,机器人理论位姿和实际位姿总存在一定的误差,若绝对定位精度过低,容易导致装配过程中零部件之间发生碰撞,严重影响装配机器人的应用与推广。为此,提出了一种基于点球约束的机器人误...
关键词：7自由度机器人 运动学 误差模型 参数辨识 
基于边缘拟合和数字孪生的机器人运动控制系统研究
《南京工程学院学报（自然科学版）》2023年第4期64-70,共7页蔡秋生 张文典 黄家才 吕金鑫 
提出一种基于边缘拟合和数字孪生的机器人运动控制系统.通过深度图像和RGB图像获取目标物体信息,并进行边缘提取,通过边缘拟合得到目标的边缘轮廓,根据其轮廓计算目标物体的中心点坐标,从而实现准确的目标识别与定位.采用数字孪生方法...
关键词：六自由度机器人 边缘拟合 目标识别与定位 数字孪生 
基于旋量理论Kane方程的串联机器人动力学分析
《计算机与数字工程》2023年第12期2879-2882,2900,共5页晏婷 杨光永 戈一航 于元滐 徐天奇 
为分析4自由度机器人的操作性能并实现对其精确运动控制,利用基于旋量理论的运动旋量及偏速度旋量等概念,建立4自由度串联机器人的指数积正向运动学模型和Kane动力学模型。根据建立的动力学模型,应用Matlab仿真平台研究了机器人各关节...
关键词：4自由度机器人 旋量理论 偏速度旋量 KANE方法 动力学分析 
物流装卸机器人运动学分析及碰撞检测研究
《机电工程技术》2023年第12期102-106,共5页魏鹏 
泉州市科技计划资助项目(2020CT005)。
针对一种物流装卸机器人进行深入探究。根据该机器人的尺寸参数进行运动学建模,从而实现对机器人运动过程的描述。为解决逆运动学问题,提出一种基于几何法的机器人求逆方法。在基坐标系下给定末端控制点的坐标和末端控制向量的方向,根...
关键词：五自由度机器人 运动学 工作空间 碰撞检测 
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