机器人轨迹跟踪控制

作品数：29被引量：185H指数：7
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相关期刊：《电子机械工程》《青岛大学学报（工程技术版）》《齐齐哈尔大学学报（自然科学版）》《控制理论与应用》更多>>
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下肢康复训练机器人轨迹跟踪控制算法研究
《青岛大学学报（工程技术版）》2024年第2期83-90,共8页王鑫磊 马艺航 杨亚龙 林思安 王继荣 
科技部国家重点研发计划项目(2019YFC0120000)。
为实现运动过程中下肢康复训练机器人机械腿关节角度的精准控制,提出一种轨迹跟踪控制算法。通过建立动力学模型并考虑关节摩擦力的影响,设计了一种自适应模糊神经网络控制算法,自适应地补偿关节摩擦力,实现康复机器人精确的轨迹追踪控...
关键词：下肢康复机器人 模糊控制 轨迹追踪 摩擦力补偿 
基于粒子群优化的冶金机器人轨迹跟踪控制被引量：3
《冶金设备》2023年第6期20-23,共4页曹征科 
为提升冶金机器人轨迹跟踪控制的性能,提出基于粒子群优化的冶金机器人轨迹跟踪控制。首先对基于粒子群优化的冶金机器人轨迹跟踪控制方法的设计。其中包括,构建粒子群优化控制器算法,基于已经构建的算法进行构建跟踪路径,最后进行粒子...
关键词：粒子群 冶金 机器人 轨迹跟踪 
基于计算力矩法的微创介入手术机器人轨迹跟踪控制
《科学技术创新》2023年第20期5-8,共4页殷杰 
现如今,微创介入手术机器人需要精准的轨迹控制。本研究根据微创介入手术机器人结构,推导机器人的动力学模型,并利用计算力矩法设计滑模控制器,对机器人进行轨迹跟踪控制仿真。最后,对比PD控制方法,分析其轨迹跟踪的效果。结果显示:利...
关键词：动力学模型 计算力矩法 滑模变结构控制 
基于扰动观测器的铆接机器人轨迹跟踪控制被引量：5
《振动与冲击》2023年第14期296-305,共10页李宗刚 李龙雄 杜亚江 陈引娟 
国家自然科学基金(61663020);甘肃省高等学校产业支撑计划项目(2022CYZC-33);大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室开放课题(ZG22119);兰州交通大学百名青年优秀人才培养计划(1520220305);兰州交通大学军民融合创新团队培育基金(JMTD202211)。
为解决铆接机器人工作时外部干扰造成系统抖震大,轨迹跟踪精度较低问题,设计一种扰动观测器与分数阶滑模控制器组合的自适应控制方法。首先,通过引入时延估计策略建立铆接机器人的局部动力学模型,利用扰动观测器实时观测系统模型所受的...
关键词：铆接机器人 轨迹跟踪 时延估计 扰动观测器 分数阶滑模控制 
基于分层控制器的轮式滑移转向机器人轨迹跟踪控制被引量：3
《机械工程师》2023年第6期63-66,共4页陈青 杨啸 邱新媛 周寒 王宇翔 郭星 胡俊杰 
针对采用滑移转向方式的轮式机器人,分析了其运动学模型与动力学模型,提出了用于轨迹跟踪控制的分层控制器。基于滑移转向机器人的运动学模型,设计了用于上层轨迹跟踪的模型预测控制器,实现轨迹的快速跟随;基于滑移转向机器人的动力学模...
关键词：滑移转向 轨迹跟踪 分层控制 
事件触发的自适应移动机器人轨迹跟踪控制被引量：3
《电子机械工程》2023年第2期59-64,共6页田智予 刘晓平 
针对纵向滑转对移动机器人轨迹跟踪控制的影响,提出了一种基于事件触发的自适应轨迹跟踪控制方法。引入自适应估计策略,通过两个滑转参数自适应估计驱动轮的纵向滑转情况,克服纵向滑转带来的运动扰动。同时结合事件触发思想,设计触发函...
关键词：移动机器人 自适应控制 事件触发控制 纵向滑转 
基于多传感器融合的机器人轨迹跟踪控制被引量：19
《控制工程》2020年第7期1125-1130,共6页毛文勇 张文安 仇翔 
浙江省公益项目(2016C31065)。
针对主从式移动机器人轨迹跟踪问题,设计了一种基于多传感器信息融合和模糊PI控制器的跟随控制系统。首先,为提高机器人的定位精度,采用卡尔曼滤波算法对激光数据和里程计数据进行融合,以更加精确的获得移动机器人的坐标信息,并建立主...
关键词：移动机器人 轨迹跟踪 多传感器融合 模糊控制 
基于反演设计的神经网络不确定机器人轨迹跟踪控制研究
《电子世界》2019年第16期55-56,共2页范兴民 王宇 廖芹 
针对机器人控制中的非线性和不确定性提出一种基于反演设计和RBF神经网络的自适应控制方法。利用反演技术设计鲁棒自适应控制器,通过RBF神经网络对模型的不确定性进行估计。该方法有效避免可能出现的控制器奇异问题,在设计中不需要估计...
关键词：机器人轨迹跟踪控制 RBF神经网络 反演设计 鲁棒自适应控制器 LYAPUNOV理论 不确定性 机器人控制 全局稳定性 
基于滑动动力学模型的机器人轨迹跟踪控制被引量：5
《机械传动》2018年第4期1-6,共6页阴贺生 张秋菊 宁萌 
国家自然基金面上项目(51575236);2016年度江苏省普通高校专业学位研究生实践创新计划项目:嵌入式全方位移动机器人研究(SJLX16_0486)
针对三轮全向移动机器人在运动过程中产生的滑动现象,提出一种基于滑动动力学模型的轨迹跟踪控制方法。在三轮全向移动机器人运动学以及动力学建模的基础上,通过分析轮毂滚动方向和滚子滚动方向上的车轮接触摩擦力,提出了一种滑动动力...
关键词：滑动 轨迹跟踪 动力学模型 机器人 
基于免疫遗传模糊神经滑模的地面作战机器人轨迹跟踪控制被引量：2
《火炮发射与控制学报》2016年第2期14-18,共5页李郁峰 李魁武 潘玉田 郭保全 
国家自然科学基金资助项目(51275489)
提出了一种基于运动学与动力学模型的免疫遗传模糊神经滑模混合控制器用于地面作战机器人的控制。算法中利用径向基神经网络逼近滑模控制的等效部分,并通过免疫遗传算法对径向基神经网络参数进行了优化,滑模控制的增益通过模糊控制策略...
关键词：滑模控制 神经网络 免疫遗传 模糊控制 轨迹跟踪控制 
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