滑移转向

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耦合驱动的滑移转向轮式车辆模型与动态特性
《兵工学报》2024年第S02期222-230,共9页刘祺慧 吴维 潘丰 
滑移转向轮式车辆应用领域广泛,掌握驱动系统对车辆直驶、转向性能的影响是实现其正向设计的基础。针对全液压驱动滑移转向车辆设计分析需求,基于全液压驱动滑移转向车辆系统原理,建立液压驱动系统和车辆动力学系统耦合仿真模型,结合具...
关键词：轮式车辆 滑移转向 耦合驱动 耦合仿真 动态特性 
四轮滑移转向移动机器人运动分析及轨迹跟踪控制被引量：1
《兵器装备工程学报》2024年第9期277-282,306,共7页郅耀威 赵书尚 李东林 雷江涛 
国家自然科学基金项目(52105054)。
四轮滑移转向移动机器人因其结构简单可靠性高而被广泛使用,针对四轮滑移转向移动机器人转向运动,引入了3个运动学参数用于描述机器人转向运动,建立了移动机器人的动力学模型,并进行数值求解,得到3个运动学参数与机器人轮速之间速度变...
关键词：滑移转向 运动学模型 动力学模型 反步控制 轨迹跟踪 
滑移转向车辆的电机转向力矩控制研究
《计算机仿真》2024年第3期114-118,452,共6页娄岱松 朱纪洪 毛汉领 
国家自然科学基金(51365006);广西科技基地和人才专项(AD19259002)。
针对滑移转向车辆横向控制困难的问题,通过构建电机控制力矩分配双层结构模型,设计了一种针对滑移转向车辆的横向控制算法。基于车辆运动学和动力学,推导出电机转向力矩与横摆角速度平衡方程,以此改进并提出一种自抑滑移的电机转向力矩...
关键词：滑移转向 电机力矩控制 横向控制 前馈控制 
滑移转向无人车轨迹跟踪控制策略研究
《兵器装备工程学报》2024年第1期42-48,共7页娄岱松 朱纪洪 杨嘉睿 许志伟 毛汉领 
国家自然科学基金项目(51365006);广西科技基地和人才专项项目(AD19259002)。
针对滑移转向车辆构型的无人车,通过建立车辆动力学和运动学模型,对LQR(linear quadratic regulator)最优控制算法进行改进,在速度环采用一种自抗滑移的前馈控制,设计了一种轨迹跟踪控制策略。前馈控制有效提高了横摆角速度响应速度,可...
关键词：滑移转向 轨迹跟踪 LQR算法 前馈控制 最优控制 
四轮爬壁机器人滑移转向运动分析被引量：2
《机械设计与制造》2023年第9期258-262,共5页唐东林 谢光磊 李龙 陈印 
四川省科技支撑计划资助项目(2017FZ0033);成都市技术创新研发项目(2018-YF05-00201-GX);西南石油大学国家重点实验室项目(PLN201828)。
针对四轮驱动爬壁机器人在铅垂壁面上进行原地滑移转向运动过程进行研究,提出了机器人壁面滑移运动模型。首先从动力学角度分析了爬壁机器人在壁面转向时产生滑移的原因,建立爬壁机器人原地滑移转向运动的动力学模型,结合运动学、动力...
关键词：爬壁机器人 原地转向 壁面滑移 动力学模型 滑移量 
四轮四驱滑移转向机器人稳定转向特性分析
《工程机械》2023年第9期102-108,I0021,共8页任城钰 孙致富 杨文杰 季珂珂 
针对现有关于四轮滑移转向机器人的滑移转向功率、滑移转向半径、滑移转向角速度的研究结论和实际情况有比较大的出入问题,依据对机器人滑移转向现象的实际观察和理论计算,应用系统仿真软件AMESim进行仿真模拟,发现理论计算结果和AMESi...
关键词：滑移转向功率 滑移转向半径 滑移转向角速度 输出轴转矩 
基于分层控制策略的六轮滑移机器人横向稳定性控制被引量：4
《自动化学报》2023年第7期1421-1432,共12页于力率 苏晓杰 孙少欣 焦春亭 
广东省重点研发计划(2020B0909020001);国家自然科学基金(62173051,62103066,62003061);中国博士后科学基金(2021 TQ0392,2021M700592);重庆市技术创新与应用发展专项重点项目(cstc2021jscx-gksbX0030)资助。
六轮野外机器人通常体积庞大,难以建立其动力学模型.采用传统的速度控制方法很难保证机器人的横向稳定性.为解决这一问题,开展基于分层控制策略的六轮滑移机器人横向稳定性控制研究.首先分析整车受力情况,建立六轮滑移机器人的动力学模...
关键词：分层控制策略 横向稳定性 滑移转向 滑模控制 转矩分配 
基于双闭环结构的SSMR自抗扰轨迹跟踪控制器设计
《电气传动》2023年第7期90-96,共7页杜一鸣 程志江 李志文 
自治区重点实验室开放课题(2021D04011);自治区自然科学基金(202102401)。
为了实现四轮滑移转向移动机器人(SSMR)在受滑移和外界扰动情况下的高精度轨迹跟踪控制,设计了一种基于双闭环结构的自抗扰轨迹跟踪控制器,并给出了稳定性证明。首先要解决四轮SSMR旋转分运动对控制性能带来的影响,通过提出虚拟轮间距概...
关键词：移动机器人 四轮滑移转向 轨迹跟踪 双闭环 
基于分层控制器的轮式滑移转向机器人轨迹跟踪控制被引量：3
《机械工程师》2023年第6期63-66,共4页陈青 杨啸 邱新媛 周寒 王宇翔 郭星 胡俊杰 
针对采用滑移转向方式的轮式机器人,分析了其运动学模型与动力学模型,提出了用于轨迹跟踪控制的分层控制器。基于滑移转向机器人的运动学模型,设计了用于上层轨迹跟踪的模型预测控制器,实现轨迹的快速跟随;基于滑移转向机器人的动力学模...
关键词：滑移转向 轨迹跟踪 分层控制 
轮毂电动机驱动滑移转向车辆驱动力控制被引量：2
《江苏大学学报（自然科学版）》2023年第3期254-261,共8页付翔 赵熙金 刘道远 
武汉理工大学自主创新研究基金资助项目(107-3120620906)。
为提高滑移转向车辆机动性和稳定性,以轮毂电动机驱动滑移转向车辆为研究对象,充分利用转矩矢量控制在车辆动力学中的优势,针对传统滑模控制存在抖振问题,提出了一种基于自适应模糊滑模控制(adaptive fuzzy sliding mode control,AFSMC...
关键词：轮毂电动机 滑移转向 自适应模糊滑模控制 驱动力分配 
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