李魁武

作品数：14被引量：41H指数：4
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供职机构：西北机电工程研究所更多>>
发文主题：滑模控制自行高炮残余应力MATLAB仿真机械手更多>>
发文领域：兵器科学与技术自动化与计算机技术理学军事更多>>
发文期刊：《中北大学学报（自然科学版）》《火炮发射与控制学报》《火力与指挥控制》《兵工学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金国家教育部博士点基金更多>>
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基于遗传蚁群动态融合的地面自主作战机器人路径规划被引量：6
《火炮发射与控制学报》2019年第4期42-46,50,共6页李郁峰 李魁武 潘玉田 郭保全 余红英 
山西省应用基础研究计划项目(201601D102029)
在机器人路径规划与避障算法中,遗传算法具有快速全局搜索能力,但是没有利用系统中反馈的信息。蚁群算法具有很好的信息反馈性,但是由于初期信息素匮乏导致求解速度较慢,易陷入局部最优。提出了一种动态融合的方法,在算法初期通过遗传...
关键词：路径规划 遗传算法 蚁群算法 动态融合 
基于免疫遗传模糊神经滑模的地面作战机器人轨迹跟踪控制被引量：2
《火炮发射与控制学报》2016年第2期14-18,共5页李郁峰 李魁武 潘玉田 郭保全 
国家自然科学基金资助项目(51275489)
提出了一种基于运动学与动力学模型的免疫遗传模糊神经滑模混合控制器用于地面作战机器人的控制。算法中利用径向基神经网络逼近滑模控制的等效部分,并通过免疫遗传算法对径向基神经网络参数进行了优化,滑模控制的增益通过模糊控制策略...
关键词：滑模控制 神经网络 免疫遗传 模糊控制 轨迹跟踪控制 
自行高炮射击精度综合补偿技术研究被引量：10
《兵工学报》2015年第2期214-219,共6页李魁武 裴益轩 霍勇谋 
总装备部预先研究项目(404040602)
为提高自行高炮射击精度,提出了提高高炮射击精度的综合补偿方法。基于武器系统组成,分析了影响自行高炮射击精度的主要因素及影响方式。在此基础上,结合火控闭环控制技术,根据火控解算误差相关性,建立误差综合补偿模型,利用火控解算前...
关键词：兵器科学与技术 自行高炮 射击精度 误差分析 综合补偿算法 
弹药自动装填机器人免疫遗传模糊神经滑模控制
《火力与指挥控制》2014年第12期36-39,共4页李郁峰 李魁武 潘玉田 李科蕾 
国家自然科学基金资助项目(51275489)
提出了一种基于改进免疫遗传算法的弹药自动装填机器人自适应模糊神经滑模控制器(IIGAAFNSMC)。用径向基神经网络来近似等效滑模控制中的不确定参数,通过自适应免疫遗传算法在线调整径向基神经网络非线性隐含层的结构和参数。利用最小...
关键词：滑模控制 RBFNN 免疫遗传算法 自适应模糊控制 机器人 
基于模糊补偿的弹药自动装填机器人滑模控制被引量：1
《中北大学学报（自然科学版）》2014年第3期258-262,269,共6页李郁峰 李魁武 潘玉田 郭保全 
国家自然科学基金资助项目(51275489)
针对弹药自动装填机器人存在的摩擦力、扰动力、负载变化大以及建模误差等导致的控制器精度降低、鲁棒性差的问题,提出了一种基于模糊补偿的自适应模糊滑模控制的鲁棒控制器.同时为了减少模糊逼近的计算量,提高运算效率,采用模糊补偿器...
关键词：模糊补偿 滑模控制 非线性系统 不确定性干扰 
弹药自动装填机械手运动学分析被引量：3
《火炮发射与控制学报》2013年第2期22-26,共5页李郁峰 潘玉田 李魁武 李贵虎 
国家自然科学基金资助项目(51275489)
阐述了某大口径自行火炮弹药自动装填机械手的结构设计以及运动学分析,建立了相应的运动学模型,并在此基础上求解了机械手的正、反运动学方程。为了验证结构以及运动学分析,用Matlab软件中的Robotics Toolbox对整个系统进行了仿真,结果...
关键词：自动装填机械手 运动学分析 轨迹仿真 MATLAB仿真 
理想弹塑性线性强化模型的身管残余应力分析被引量：5
《兵工学报》2013年第4期385-391,共7页常列珍 潘玉田 李魁武 马新谋 
为计算理想弹塑性线性强化模型机械自紧身管的残余应力,基于弹塑性力学和一些基本假设,通过对加载和卸载过程中的身管做弹塑性分析,得到了机械自紧身管的塑性半径、加载和卸载过程中的应力应变、反向屈服半径的计算公式。利用机械自紧...
关键词：固体力学 机械自紧 残余应力 塑性半径 反向屈服 反向屈服半径 
基于裂纹形成及扩展的火炮闩体寿命研究被引量：4
《兵工学报》2013年第3期289-293,共5页李魁武 宁变芳 曾志银 王在森 张军岭 
某自动武器定型试验实弹射击累计523发时,静检发现闩体出现约1 mm深裂纹,为了判定损伤闩体剩余寿命是否满足使用要求,应用解析与数值模拟方法,对闩体裂纹形成阶段的寿命和扩展阶段的寿命进行了分析计算。结果表明,在常温正装药条件下,...
关键词：兵器科学与技术 闩体 疲劳裂纹 疲劳裂纹形成寿命 疲劳裂纹扩展寿命 
外能源转管自动机机电耦合动力学键合图建模及应用被引量：3
《火炮发射与控制学报》2013年第1期16-19,共4页李魁武 黄克 程广伟 王亮宽 
射速及其稳定性是自动机重要性能指标。通过研究自动机连发射击时的机电特性,采用键合图理论,建立了外能源转管自动机机电耦合动力学键合图模型;在验证模型正确性的基础上,对某外能源转管自动机射速未能达到设计指标及射速不稳定现象进...
关键词：转管自动机 机电耦合动力学 键合图 建模 
基于ANFIS的弹药自动装填机械手轨迹跟踪
《中北大学学报（自然科学版）》2012年第6期649-654,671,共7页李郁峰 潘玉田 李魁武 李科蕾 
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20110142130010)
针对大口径自行火炮弹药自动装填机械手不确定性的复杂非线性系统,提出了一种基于自适应神经模糊推理(Adaptive Neuron-Fuzzy Inference System,ANFIS)的方法,对弹药自动装填机械手进行了运动学分析及轨迹跟踪仿真.该方法利用神经网络...
关键词：自动装填机械手 运动学分析 自适应神经模糊推理 MATLAB仿真 
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