弹药自动装填机械手运动学分析  

Kinematics Analysis of Ammunition Auto-Loading Manipulator

作　　者：李郁峰[1] 潘玉田[1] 李魁武[2] 李贵虎 

机构地区：[1]中北大学信息与通信工程学院,山西太原030051 [2]西北机电工程研究所,陕西咸阳712099 [3]山西北方机械制造有限责任公司,山西太原030009

出　　处：《火炮发射与控制学报》2013年第2期22-26,共5页Journal of Gun Launch & Control

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51275489)

摘　　要：阐述了某大口径自行火炮弹药自动装填机械手的结构设计以及运动学分析,建立了相应的运动学模型,并在此基础上求解了机械手的正、反运动学方程。为了验证结构以及运动学分析,用Matlab软件中的Robotics Toolbox对整个系统进行了仿真,结果说明该设计方法是可行的。Mechanical design and kinematics analysis of a kind o~ ammunition auto-loading manipulator were discussed, and the corresponding kinematics model was established. Based on this model, the positive and inverse kinematics equations were solved. In order to verify the structure and carry out the kinematics analysis, the whole system was simulated by use of Robotics Toolbox in MATLAB software. And the results illustrated that this kind of method is correct and feasible.

关 键 词：自动装填机械手 运动学分析 轨迹仿真 MATLAB仿真 

分 类 号：TJ303.3[兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]