仇翔

作品数：39被引量：150H指数：6
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供职机构：浙江工业大学信息工程学院更多>>
发文主题：计量泵移动机器人机械臂预测控制视觉伺服更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学电气工程医药卫生更多>>
发文期刊：《微型电脑应用》《控制与决策》《计算机辅助设计与图形学学报》《化工学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金浙江省公益性技术应用研究计划项目浙江省科技计划项目更多>>
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基于李群不确定映射的冗余IMU鲁棒CI融合姿态估计
《控制与决策》2025年第1期345-352,共8页仇翔 石水萌 胡中尧 陈博 
浙江省重点研发计划项目(2022C03029,2024C03040)。
针对冗余惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)姿态估计问题,通过采用不变扩展卡尔曼滤波器结构,将被估计系统动态特性建模为矩阵李群和偏差向量的混合模型,从而设计基于协方差在线校正的局部IMU姿态估计器.在此基础上,采用对...
关键词：姿态估计 冗余IMU 不变卡尔曼滤波 矩阵李群 协方差交叉 
基于专家知识与监测数据联合驱动的高压开关柜状态评估
《高技术通讯》2024年第7期776-786,共11页仇翔 蒋文泽 吴麒 张宝康 葛其运 
国家自然科学基金(62072408)资助项目。
高压开关柜(HVS)作为电力系统的关键设备,对其工作状况进行有效评估可以保障电力系统的安全稳定运行。在工程实践中,由于高压开关柜长期服役于潮湿、高温等恶劣环境下,不可避免的传感器失效或人为因素会导致其设备状态数据存在随机缺失...
关键词：高压开关柜(HVS) 状态评估 参数学习 知识与数据联合驱动 贝叶斯网络(BN) 
持续风补偿下四旋翼无人机滑模轨迹跟踪控制被引量：5
《浙江工业大学学报》2023年第5期544-552,共9页仇翔 郑潇 姚奕 文颖 张文聪 
国家级大学生创新训练项目(202110337035);浙江省新苗计划项目(2021R403040)。
针对四旋翼无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)在轨迹跟踪过程中存在持续风干扰问题,设计了一种双闭环滑模控制方法。首先,依据四旋翼无人机系统欠驱动特性,将其分为系统位置环和姿态环;其次,基于风扰观测器,采用连续滑模控制算法并...
关键词：持续风扰 滑模控制 四旋翼无人机 轨迹跟踪 
结合静态事实和重复历史事实的动态知识图谱推理方法
《浙江大学学报（工学版）》2023年第10期1915-1922,共8页林栋 李永强 仇翔 冯远静 谢碧峰 
国家自然科学基金资助项目(62073294);浙江省自然科学基金资助项目(LZ21F030003).
针对现有的动态知识图谱推理方法容易忽略动态知识图谱中存在着大量静态信息和重复历史事实的问题,提出结合静态事实和重复历史事实的动态知识图谱网络方法.该方法利用动态知识图谱中实体间隐藏的静态联系来构成静态事实,并协助动态知...
关键词：动态知识图谱 静态事实 重复历史事实 历史惩罚 实体预测 
饱和输入下四旋翼无人机滑模轨迹跟踪控制被引量：4
《计算机测量与控制》2023年第1期86-92,共7页郑潇 文颖 丁佳雨 仇翔 
浙江省科技计划项目-重点研发(2020C03056);浙江省属高校基本科研业务费项目(RF-C2020003)。
为解决四旋翼无人机在饱和输入下的轨迹跟踪控制问题,同时兼顾系统存在的参数不确定性和外部风力扰动影响,设计了一种改进的抗干扰自适应鲁棒滑模控制方法;基于六自由度架构,设计四旋翼无人机简化的系统模型,进而降低控制器设计的复杂程...
关键词：饱和输入 四旋翼 轨迹跟踪 滑模控制 自适应控制 
基于二次关键点匹配的药盒位姿估计方法被引量：5
《计算机辅助设计与图形学学报》2022年第4期570-580,共11页杨旭升 王帅炀 张文安 仇翔 
国家自然科学基金(62173305,61903335)。
针对药品自动拣选过程中出现的位姿估计难度大、效率低等问题,提出一种平面分割与关键点匹配相结合的位姿估计方法.首先使用点云层次聚类算法对平面区域进行分割,并利用改进的二次关键点匹配方法对各线程中的药盒进行识别与定位,便于多...
关键词：目标检测 平面分割 关键点匹配 位姿估计 
基于APICloud平台的无人云超市远程售卖及运维软件设计被引量：1
《微型电脑应用》2022年第3期73-74,90,共3页郑潇 张文聪 姚奕 刘唯一 仇翔 余世明 
校级创新训练项目资金(2020036)。
基于APICloud平台,采用JavaScript语言设计出一个移动端的无人云超市远程售卖及运维系统。该系统可以查看无人云超市设备内部信息,包括商品数量、商品价格、设备状态等,实现商品远程预定、售卖和设备故障检测、补货信息发送等操作。
关键词：APICloud 无人云超市 远程售卖 运维 
基于DMP-RRT的机械臂轨迹学习与避障方法被引量：4
《系统科学与数学》2022年第2期193-205,共13页金宇强 仇翔 刘安东 张文安 
浙江省自然科学基金重大项目(LD21F030002);国家自然科学基金优青项目(61822311)资助课题。
针对机械臂在工作空间中运动轨迹规划难的问题,文章提出了一种基于示教学习的轨迹学习与避障方法,该方法融合了高斯混合模型(GMM)、动态运动基元(DMP)和快速扩展随机树(RRT)方法.通过GMM表征预处理后的轨迹数据集,提取运动特征,优化轨...
关键词：示教学习 轨迹生成 避障 抓取-放置作业 
基于云计算的智能装备远程运维管控系统设计被引量：4
《科技创新与应用》2021年第28期54-56,共3页张文聪 姚奕 郑潇 潘佳怡 仇翔 余世明 
浙江工业大学大学生创新训练计划项目(编号:2020036)。
针对智能装备嵌入式控制器存储和计算能力有限,无法解决实际生产中复杂的计算问题,同时智能装备现场运维成本高、难度大等问题,基于云计算、大数据、智能预测控制等技术,综合设计针对智能装备的云端远程运维管控系统,实现对智能装备智...
关键词：云计算 智能装备 运维技术 管控技术 
基于视觉的机器人滚动时域位姿估计被引量：1
《系统科学与数学》2021年第7期1772-1787,共16页卢威威 刘安东 仇翔 俞立 
NSFC-浙江两化融合联合基金(U1709213);国家自然科学基金(61973275)资助课题
针对机器人视觉伺服中的位姿估计问题,提出了一种基于滚动时域优化的位姿估计方法.根据基于位置的视觉伺服结构以及相机投影模型给出了特征点的坐标变换,建立具有特征点丢失下的运动学离散时间模型.采用滚动优化策略,通过最小化位姿误...
关键词：机器人视觉伺服 位姿估计 滚动时域估计 代价函数 
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