基于TDOA算法与FPGA平台的室内机器人定位导航系统  

Indoor Robot Location and Navigation System Based on TDOA and FPGA

作　　者：王孖杰 

机构地区：[1]北京航空航天大学电子信息工程学院,北京100191

出　　处：《工业控制计算机》2016年第1期39-40,共2页Industrial Control Computer

摘　　要：机器人自主定位导航系统已成为机器人研发的一个重要课题。依据TDOA定位算法,利用FPGA/MCU/PC多平台开发了一套移动机器人的超声波室内定位导航系统,系统由定位控制系统和机器人控制系统两大部分组成。机器人发射超声波信号与活动区域内的信标进行通信,定位控制系统通过计算获取机器人位置信息,并进行路径规划,把控制指令传给机器人令机器人做出应答。实验测试表明该系统达到较高的定位精度,具有操作简单、成本较低和应用范围广等优点。According to the TDOA positioning algorithm,a mobile robot ultrasonic wave location and navigation system which use FPGA / MCU / PC as platform is designed in this paper.The system is made of two main parts,the location system and the robot controlling system.The robot communicates with the localizing beacons by sending ultrasonic.After that,the location system locates the robot and plans path,and then sends the control command to the robot.The robot will move according to the command.

关 键 词：TDOA算法 FPGA 超声波测距 室内导航 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]