双臂喷釉机械手运动特性分析  

Kinematics characteristics analysis of dual-arm glaze spraying manipulator

作　　者：冯浩[1] 詹勇军[1] 

机构地区：[1]景德镇陶瓷学院,景德镇333403

出　　处：《制造业自动化》2016年第3期20-24,共5页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金项目:施釉机器人在陶瓷坯体自由曲面作业的关键技术研究(51165011);江西省自然科学基金:复杂异形陶瓷的机器人施釉作业关键技术研究(2010GZC0090);江西省科技支撑计划项目:机器人施釉技术的研发(20122BBE500039);江西省高等学校科技落地计划资助项目:机器人喷釉系统的开发

摘　　要：针对自主设计的双臂喷釉机械手,应用D-H法建立两个手臂局部坐标系,通过局部坐标系与全局坐标系的转换建立双臂机械手的运动学模型。提出以几何法为基础结合逆变换联合求解的方法,求解双臂喷釉机械手的运动学正逆解。在MATLAB环境中运用定步距角法对双臂机械手的工作空间进行求解。用Robotics Toolbox工具箱对机械手进行正逆运动学仿真,同时将各关节转角代入运动学方程进行求解并对比分析,从而验证机械手设计的合理性和运动学解的准确性,为进一步研究奠定理论基础。

关 键 词：喷釉机械手 运动学正逆解 工作空间 定步距角法 ROBOTICS TOOLBOX 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]