无缆微型管道机器人控制系统的研究  

作　　者：霍云艳[1] 任思璟[2] 王国新[2] 徐益民[2] 董金波[3] 

机构地区：[1]哈尔滨金融学院计算机系,哈尔滨150030 [2]黑龙江科技大学电气与控制工程学院,哈尔滨150022 [3]黑龙江科技大学机械工程学院,哈尔滨150022

出　　处：《决策与信息》2016年第9期231-231,共1页Decision & Information

基　　金：黑龙江省教育厅科学技术研究项目（12541695）,项目名称：双向可移动微型无缆管道检测机器人的研究.

摘　　要：针对工业上的大量细小管道由于受空间条件的限制。存在不便人工作业，检测和维护的问题，提出了一种基于锥形旋转磁场驱动的无缆微型管道机器人的控制系统的解决方案，该机器人的控制系统v2AVR单片机ATmega116为核心处理器，利用锥形磁场实现对机器人的外部磁场驱动，通过对执行机构的控制实现机器人的双向行走和速度控制。在控制系统硬件设计的基础上给出系统软件流程图。该系统具有简单可靠，轻便灵活的特点，在微型管道检测方面具有广阔的应用前景。

关 键 词：无缆 管道机器人 控制系统 ATmegal16单片机 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]