轮履复合式机器人移动平台转向性能分析  

Steering Performance Analysis for Robot Mobile Platform of Wheeltracked

作　　者：邓乐[1] 田慕 

机构地区：[1]河南理工大学机械与动力工程学院,河南焦作454000

出　　处：《煤炭技术》2016年第4期220-223,共4页Coal Technology

基　　金：河南理工大学博士基金资助项目(B2009-7)

摘　　要：提出了一种轮履复合式机器人移动平台,设计了移动平台的结构,重点对移动平台的质心位置和转向性能进行了分析,分析了该移动平台在平地、上坡、下坡的稳定性,并采用数值计算的方法分析该移动平台的转向半径与速度、坡度之间的关系,为移动平台实现安全转向提供了参考。A robot mobile platform of wheel-tracked is presented, the structure of the mobile platform is designed, centroid position and steering characteristics of mobile platform was key analyzed, and the stability of mobile platform is analyzed in flat, uphill and downhill. By method of numerical calculation analysis was determined for the relationship between of mobile platform steering radius, speed and slope. A reference is provided for the mobile platform to achieve safety.

关 键 词：轮履复合式机器人移动平台 结构 质心 转向 稳定性 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]