基于力反馈的虚拟装配培训系统实现  

A Haptic-based Virtual Assembly Training System

作　　者：姜伟[1] 郑津津[1] 王伟[1] 

机构地区：[1]中国科学技术大学,安徽合肥230000

出　　处：《工业控制计算机》2016年第7期85-87,共3页Industrial Control Computer

基　　金：国家自然科学基金资助项目(U1332130);111引智工程(B07033);973基金资助项目(2014CB931804)

摘　　要：设计开发了基于力反馈的虚拟装配培训系统。系统相对于传统的虚拟装配,引入了力反馈设备Phantom Premium 1.5,并提出了重力和碰撞力大小的计算方法。同时,引入物理引擎Havok,不仅用于零件间的碰撞检测,更赋予零件物理属性,增加了零件在虚拟环境中状态的真实性。为了解决物理引擎和力渲染运算速度不一致问题,提出将力的计算和力的渲染进程独立开方式,通过共享内存,使用异步通信方式实现进程间的数据通信。同时,该培训系统对于任意装配模型,只需要简单设置装配序列以及绘制装配路径,就可以用来实现装配培训功能,缩短了装配培训的准备时间。A haptic-based virtual mechanical training system is proposed.This paper uses the haptic device to help us operate the virtual training system which greatly improves the reciprocity.It proposes the method of calculating the gravity and collision force value. Moreover,the integration of the physics engine Havok is not only used in collision detection,but also enables the parts in the virtual environment physical properties which increases the parts realism.

关 键 词：虚拟装配培训 物理引擎 力反馈 装配序列和装配路径 

分 类 号：TG95[金属学及工艺—钳工工艺] TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]