RoboCup3D守门员的防守策略研究  

Research on Defensive Strategy of Goalkeeper in RobocCup3D

作　　者：王伟健 杨为民 李凯 李志文 WANG Wei-jian, YANG Wei-min, LI Kai, LI Zhi-wen （1 .Department of Computer Science and Technology, Anhui University, Hefei 230601, China）

机构地区：安徽大学计算机科学与技术学院,安徽合肥230601

出　　处：《电脑知识与技术》2016年第7期152-155,共4页Computer Knowledge and Technology

基　　金：教育部2009年度人才培养模式创新实验区（安徽大学,计算机应用技术创新实验区）; 安徽大学2015年度大学生创新创业训练计划项目（201510357382）;安徽大学2015年度大学生科技文化竞赛项目（RoboCup公开赛及世界杯）（ZLTS2015097）; 安徽大学2014年本科教育质量提升计划项目（xjjyxm14041）

摘　　要：在Robocup3D比赛中,防守一直是一个重要的研究方向。该文提出了一种基于迭代扩展卡尔曼滤波（IEKF）的足球定位方法。这种方法能为为守门员提供精确的足球位置信息,从而提高守门员的扑球与截球成功率。守门员的防守策略包括扑球、主动截球解围等动作,在不同情况下做出合适的选择才能够的更好地提高防守效率与成功率。Defense is always a critical research target in the match of RoboCup3D.This paper proposed a method to locate soccer ball based on Iteraative Extend Kalman Filter（IEKF）.This method can provide goalkeeper accurate information of soccer ball which aimed to improve the success rates of catching and intercepting.Goalkeepers’strategy consists of many action such as ball-catching and ball-intercepting,making correct choices in different cases can improve success rates and enable goalkeepers to defense more effectively.

关 键 词：迭代扩展卡尔曼滤波 扑球 防守策略 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]