新型柔性夹持装置软体手指的数学模型研究  

Study of Mathematical Model of Soft Finger in New Flexible Gripper

作　　者：徐淼鑫[1] 李小宁[1] 郭钟华[1] 

机构地区：[1]南京理工大学机械工程学院,江苏南京210094

出　　处：《机械制造与自动化》2016年第5期99-102,共4页Machine Building & Automation

摘　　要：在现代工业生产中,同一生产线上的产品种类不断增多,同一工位的机械手常常面对不同的抓持对象,因而研究柔顺的、适应多种产品的夹持装置具有重要的工程应用价值。介绍一种软体驱动三触手柔性手爪的结构及其动作特点,推导建立了软体手指弯曲变形的数学模型,通过建立相关测试系统验证了该数学模型的准确性。In modern industrial production,people have to produce a variety of products in a single production line,so that the gripper at one station often needs to clamp different working pieces. This paper designs a new gripper with flexibility and adaptability,introduces the structure and motion characteristics of a soft- drive three- tentacle flexible gripper,deduces its bending deformation mathematical model and verifies its the accuracy by the test.

关 键 词：柔性手爪 弯曲变形 数学模型 

分 类 号：TH128[机械工程—机械设计及理论]