基于STM32的机械臂控制系统设计与实现  

Design and Implement of Robot Manipulator Control System Based on STM32

作　　者：郑文超[1] 陈文辉[1] 

机构地区：[1]南京航空航天大学自动化学院,江苏南京211100

出　　处：《工业控制计算机》2016年第10期20-21,24,共3页Industrial Control Computer

摘　　要：为了解决机械臂开环控制精度低、抗干扰能力差等问题,基于STM32设计了闭环反馈机械臂控制系统,该系统由控制器、被控对象、测量元件和上位机等组成。以惯性测量元件为传感器,进行机械臂运动信息反馈,并将其和期望控制信号在上位机进行实时显示。结合测量信息和期望控制信号,采用增量式变参数PID控制方法对机械臂进行控制。实验测试结果表明该控制系统的设计是有效的。In order to solve the problem of low precision and poor anti-interference ability of the open loop control system about manipulator,the closed-loop control system is designed in this paper based on STM32.The system is made up of controller,controlled object,measuring element and upper computer.IMU is chosed as the sensor to get feedback from the motion state of manipulator which can be displayed in real time on the upper computer together with expected control signal.

关 键 词：STM32 机械臂 控制系统 增量式变参数PID 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]