一种常见平面冗余机构的最优解算法  

Optimum Solution Algorithm of A Familiar Planar Structure

作　　者：胡学甲 袁建军[1] 张伟军[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240

出　　处：《机电一体化》2016年第11期44-46,62,共4页Mechatronics

摘　　要：冗余结构的优化在机器人控制中被普遍使用。冗余结构能使机器人更灵活,具有更好的运动学特性。研究了一种常见的平面冗余结构,采用数值解算法,提出了一种有效的计算最优解的方法,并进行了分析。Optimum solutions of redundancy structure are widely used in robot controlling. The utilization of redundancy structure can make the robot more flexible,and meanwhile optimize its kinematic performance. This paper analyses a familiar planar structure,and proposes a kind of numerical algorithm to get the optimum solution.

关 键 词：冗余结构 最优解 数值算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]