袁建军

作品数：28被引量：66H指数：5
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发文主题：机械技术机械臂机器人冗余度机械臂遥操作更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程核科学技术动力工程及工程热物理更多>>
发文期刊：《计算机仿真》《机电一体化》《机械与电子》更多>>
所获基金：国际热核聚变实验堆计划国家自然科学基金上海市浦江人才计划项目上海市科学技术委员会科研基金更多>>
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基于ROS的路探机器人智能导航设计被引量：2
《机电一体化》2018年第1期35-39,51,共6页程东锋 袁建军 徐庆龙 
设计了一种新型的八轮越障机器人,既具有轮式结构的简单高效的优点,同时具有良好的越障性能和动态稳定性。在此基础上展开自主导航的研究,实现远程的操作和观测,同时通过搭载传感器来对障碍物进行区分,以判断是否可以直接越障,改进了传...
关键词：ROS 自主导航 越障 SLAM 
伴随型服务机器人的远程控制系统设计
《机电一体化》2017年第7期29-34,共6页杜帅 袁建军 管仁明 
伴随型服务机器人是一款专门为室内辅助服务老人而设计的机器人,具有良好的适应性、便捷性、安全性和智能化等特点。基于平板电脑、凌华工控机、超声波传感器、激光雷达、微软Kinect 2.0等组成的硬件系统,设计开发出一套专属的上下位机...
关键词：移动平台 UR5机械臂 远程控制 TCP/IP协议 
轻型机械臂无外置传感器碰撞检测功能的实现被引量：2
《机电一体化》2017年第8期44-49,60,共7页王宁 袁建军 王帅 傅霞君 
在工业以及服务领域中,人机协作型机械臂已经得到了越来越广泛的应用。让机械臂与人共享工作空间的优势是显而易见的,然而在这一过程中,机械臂由于失控而引发机械臂伤人危险的可能性是存在的,如何保证人的安全就变得极为重要。针对这一...
关键词：轻型机械臂 碰撞检测 电流 
基于粒子群算法的机器人动力学参数辨识被引量：4
《机电一体化》2017年第2期3-8,64,共7页傅霞君 袁建军 王帅 王宁 张伟军 
提出了一种对机器人机械臂各关节的动力学参数进行离线识别的新方法。该方法在实现途径上简单有效,无需附加传感器。通过控制机械臂各待辨识关节按照周期性傅里叶级数轨迹运动,读取关节电流以获取关节力矩值便可实现对机械臂连杆动力学...
关键词：参数辨识 线性最小二乘法 粒子群算法 机器人 机械臂 
托卡马克内窥扫描机械臂自适应轨迹修正算法设计
《机电一体化》2016年第6期52-55,共4页周泽宇 张伟军 袁建军 
国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项(国内研究)(编号2011GB102001);国际自然科学基金资助项目(编号51175324;51275286)
介绍了应用于托卡马克腔第一壁维护的内窥机器人的主要结构,分析了大臂在展开时会在末端产生的变形和其对扫描产生的影响,并提出了一种自适应的轨迹修正方法。该方法首先对小臂建模,后从模型中分别提取出位置、姿态和位姿矩阵并与理想...
关键词：托卡马克 自适应 轨迹修正 位姿 
一种常见平面冗余机构的最优解算法
《机电一体化》2016年第11期44-46,62,共4页胡学甲 袁建军 张伟军 
冗余结构的优化在机器人控制中被普遍使用。冗余结构能使机器人更灵活,具有更好的运动学特性。研究了一种常见的平面冗余结构,采用数值解算法,提出了一种有效的计算最优解的方法,并进行了分析。
关键词：冗余结构 最优解 数值算法 
基于触控终端的排爆机器人设计被引量：2
《机电一体化》2016年第7期41-44,51,共5页陈曦 袁建军 胡学甲 
针对传统排爆机器人移动结构的缺陷,设计了一种介于轮式和履带式之间的新型二自由度轮系结构。基于由触控平板电脑、MAESTRO运动控制器、视频服务器、云台摄像头等构成的硬件系统,开发了一套完整的触控终端软件,实现了机器人远程无线图...
关键词：CAN open总线 视频服务器 触摸控制 MODBUS协议 
汽车钣金零部件下料机械手爪设计被引量：3
《机电一体化》2016年第1期47-50,67,共5页吴雪晖 袁建军 张伟军 
针对汽车钣金零部件生产线的下料任务,提出了一种结合磁力吸附和真空吸附的结构。在此基础上,利用模块化设计原理设计了一套工业机械手爪,完成了对生产线上不同工件的下料作业,并且通过机器人下料实验验证了机械手爪的可靠性。
关键词：汽车钣金零部件 下料 机械手爪 抓取 模块化设计 
基于Mecanum轮的全方位运动机构研究被引量：5
《机电一体化》2015年第5期16-18 46,46,共4页谢广庆 张伟军 袁建军 吴诚骁 
国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项(国内研究)(编号2012GB102001);国家自然科学基金资助项目(编号51175324;51275286)
基于Mecanum的全方位运动机构具有很好的移动性能,不需要转向机构便可实现任意方向的运动。使用3个及以上Mecanum轮可实现机构的全方位移动。研究了应用比较广泛的4轮机构的运动原理,给出了常用运动(直行、平移、自转)的控制条件,并对...
关键词：MECANUM轮 全方位运动机构 ADAMS仿真 
基于PVT模式的Spline插值研究被引量：5
《机电一体化》2015年第5期25-27 67,67,共4页毛子明 张伟军 袁建军 谢广庆 
国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项(国内研究)(编号2012GB102001);国家自然科学基金资助项目(编号51175324;51275286)
目前PVT控制模式广泛地运用于机器人控制中,与传统的PT控制模式相比具有更好的平稳性。讨论了PVT模式的数学本质,给出了速度的求解方法;并对其进行了仿真。
关键词：PVT Spline插值 运动控制 
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