托卡马克内窥扫描机械臂自适应轨迹修正算法设计  

Design of a Self-adaption Trajectory Optimization Algorithm for Tokamak In-vessel Inspection

作　　者：周泽宇[1] 张伟军[1] 袁建军[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机器人研究所,上海200240

出　　处：《机电一体化》2016年第6期52-55,共4页Mechatronics

基　　金：国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项(国内研究)(编号2011GB102001);国际自然科学基金资助项目(编号51175324;51275286)

摘　　要：介绍了应用于托卡马克腔第一壁维护的内窥机器人的主要结构,分析了大臂在展开时会在末端产生的变形和其对扫描产生的影响,并提出了一种自适应的轨迹修正方法。该方法首先对小臂建模,后从模型中分别提取出位置、姿态和位姿矩阵并与理想情况下的相应矩阵相减得到偏差矩阵,求取自适应轨迹使偏差最小。最后对比了采用不同矩阵优化后的效果。Introduced the main structure of an in-vessel inspection manipulator which is applied to Tokam wall maintenance. Analyzed the effect of the spread big arm on end position error and scanning areas. Then a tory adjustment method is proposed, which is realized by minimizing the error matrixes which is calculated by tual position, posture, and pose matrix subtracting the relevant ideal matrix. At the end of this paper, the resu culated by three different matrixes is compared. ak first trajee- the ac- Its eal-

关 键 词：托卡马克 自适应 轨迹修正 位姿 

分 类 号：TL631.24[核科学技术—核技术及应用]