基于反演法的车式自动导航车轨迹跟踪控制  

作　　者：龙凯[1] 陈国初[1] 王海群[1] 

机构地区：[1]上海电机学院电气学院,上海200240

出　　处：《信息与电脑》2016年第11期49-50,共2页Information & Computer

基　　金：上海市教委科研创新项目(13YZ140);上海市自然科学基金项目(11ZR1413900)

摘　　要：自动导航车(Automated Guided Vehicle,AGV)是一种无人驾驶智能化运输车辆,其能够跟踪预设路径行驶。笔者将针对车式自动导航车的运动学模型,描述出轨迹跟踪控制问题,然后采取当下应用较广泛的反演法,并引入一种新的虚拟反馈量,设计出一种满足Lyapunov稳定性判据的控制律,通过设定目标曲线,进行了数值仿真实验,进一步验证了所设控制律的有效性。

关 键 词：自动导航车 反演法 虚拟反馈量 轨迹跟踪 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]