基于Java3D的重载机器人运动学建模与仿真软件开发  

Heavy Payload Robot Kinematics Modeling and Simulation Software Based on Java3D

作　　者：卢张俊 马旭东[1] 钱堃[1] 

机构地区：[1]东南大学,江苏南京210096

出　　处：《工业控制计算机》2017年第2期77-79,共3页Industrial Control Computer

基　　金：江苏省科技成果转化专项资金项目(BA2014044;BA2015004)

摘　　要：建模与仿真是重载机器人自主研发设计、优化和快速系统开发的重要基础和手段。从系统开发需求出发,针对国产150kg重载机器人特点,论述了基于Java3D平台手段的机器人运动学建模与仿真软件的开发方法。采用D-H参数法建立重载机器人运动学模型,通过引入关节属性来唯一确定逆解,避免了在逆解计算中复杂的多解择优过程,从而提高了机器人逆解算法效率。利用Java3D提供的三维模型载入接口和Java Swing轻量级组件进行仿真软件的开发。详细论述了系统建模算法原理和3D仿真过程模型导入、显示和人机交互的实现,并给出了基于仿真软件的运动学算法验证分析。This paper addresses the issue of robot kinematics modeling and simulation software development based on Java3D platform,according to the characteristics of a 150kg heavy payload robot.The robot kinematics is established using D-H transformation matrix.By introducing joint properties in the robot inverse solution,the unique solution in robot inverse kinematics is determined.In this paper,the principle of system modeling algorithm and 3D simulation process model intro- duction,display and human-computer interaction are discussed.

关 键 词：重载机器人 运动学方程 JAVA3D 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP311.52[自动化与计算机技术—控制科学与工程]