双足行走机器人运动轨迹规划  

Motion Trajectory Planning of Biped Walking Robots

作　　者：林保蛟 华云松[1] 顾岩秀 

机构地区：[1]上海理工大学光电信息与计算机工程学院,上海200093

出　　处：《电子科技》2017年第2期45-48,共4页Electronic Science and Technology

摘　　要：针对双足行走机器人数学描述复杂,分析较为困难等问题,采用五次多项式插值法规划机器人的关节运动轨迹,为每个关节设计相应的轨迹,达到运动学求解过程中所得出的转动角度,使机器人从起始位置运动到某个规定的目标位置,实现机器人在作业空间的行走。通过对机器人运动轨迹的分析,结果表明了用五次多项式插值法是一种规划双足机器人步态行走的较好方法,得到的机器人关节运动轨迹图更加光滑平稳。In view of the complex mathematical description and difficult analysis of biped walking robots, quintic polynomial interpolation is introduced into the motion trajectory planning of the biped robot, with corresponding trajec- tory designed for each joint to reach the kinematics rotational angle, making the robot walk from the starting position to a predetermined target position. The robot trajectory analysis shows smooth motion trajectory of the biped robot.

关 键 词：双足机器人 运动轨迹 五次多项式插值法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]