一种采用雅克比转置技术的带反馈的障碍物躲避方案  

A feedback-added obstacle-avoidance scheme exploiting Jacobian transpose technology

作　　者：郭东生[1] 李克讷[2] 戴喜生[2] 廖柏林[3] 杨津[2] 

机构地区：[1]华侨大学信息科学与工程学院,福建厦门361021 [2]广西科技大学电气与信息工程学院,广西柳州545006 [3]吉首大学信息科学与工程学院,湖南吉首416000

出　　处：《中国科技论文》2017年第2期220-225,共6页China Sciencepaper

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61603143;61663003;61364006;61563017);福建省自然科学基金资助项目(2016J01307);华侨大学中青年教师科技创新计划资助项目(ZQN-YX402);广西科技大学博士基金资助项目(院科博12Z05)

摘　　要：障碍物躲避是机械臂的冗余度解析研究中基础问题之一,其关系到冗余机械臂能否成功完成给定的末端任务。为实现障碍物躲避的目的,提出和研究1种采用雅克比转置技术的冗余度解析方案。同时,为了保证跟踪误差的精度,将反馈也引入到该障碍物躲避方案中。基于PA10机械臂且带有点状障碍物和窗型障碍物的对比性的计算机仿真结果进一步表明所提出的障碍物躲避方案的有效性和可行性。Obstacle avoidance is one of the fundamental issues in redundancy resolution of robot manipulators.It is related to the fact that whether the given end-effector task can be fulfilled via redundant robot manipulators or not.In order to achieve the purpose of obstacle avoidance,we propose and investigate a redundancy-resolution scheme that exploits the Jacobian transpose technology.Meanwhile,to guarantee the precision of tracking error,the feedback is introduced in the obstacle-avoidance scheme.Comparative simulation results based on PA10 robot manipulator in the presence of the point and window-shaped obstacles further substantiate the efficacy and flexibility of the proposed feedback-added obstacle-avoidance scheme for redundant robot manipulators.

关 键 词：障碍物躲避 雅克比转置 反馈 冗余机械臂 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]