一种上肢康复机器人的力矩控制系统设计  

Design of a Torque Control System for the Upper Limb Rehabilitation Robot

作　　者：董祺[1,2,3,4] 喻洪流[1,2,3,4] 方又方 

机构地区：[1]上海理工大学康复工程与技术研究所,上海200093 [2]上海康复器械工程技术研究中心,上海200093 [3]民政部神经功能信息与康复工程重点实验室,上海200093 [4]上海理工大学医疗器械与食品学院,上海200093

出　　处：《电子科技》2017年第4期136-139,共4页Electronic Science and Technology

基　　金：上海市科技支撑资助项目(16441905602);上海市科委平台建设上海康复器械工程技术研究中心基金资助项目(15DZ2251700)

摘　　要：针对目前上肢康复机器人的输出力矩控制不便的问题,设计了一种基于磁粉离合器的力矩控制系统,并给出了相应的驱动电路。磁粉离合器能根据驱动电路的驱动电流输出相应的传递力矩,进而可以控制上肢康复机器人的输出力矩。经应用表明,该系统控制简便、安全性高,符合不同康复训练模式下对输出力矩的要求,为实时控制康复机器人的输出力矩提供了可行性验证。Refering to the current inconvenient problems of controlling the output torque of the upper limb rehabilitation robot,this paper propose a torque control system based on magnetic-powder clutch,and put forward the corresponding driving circuit. The magnetic-powder clutch can output the corresponding transmission torque according to the current of the driving circuit,so as to control the output torque of the upper limb rehabilitation robot. The application shows that the system is convenient and safety. Itmeets the requirements of the output torque in different rehabilitation training mode and provides a feasible verification for real-time control of the output torque in rehabilitation robot.

关 键 词：上肢康复机器人 磁粉离合器 驱动电路 输出力矩 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]