一种动态环境下多Agent的协作方法  

A Multi-Agent Cooperation Method in Dynamic Environment

作　　者：吴坤[1,2] 刘玮[1,2] 李爽[1,2] 王晶[1,2] 

机构地区：[1]武汉工程大学计算机科学与工程学院,湖北武汉430205 [2]智能机器人湖北省重点实验室(武汉工程大学),湖北武汉430205

出　　处：《武汉工程大学学报》2017年第2期186-192,共7页Journal of Wuhan Institute of Technology

基　　金：国家自然科学基金(61502355);国家测绘局测绘地理信息公益性行业科研专项(201412014);湖北省自然科学基金(2013CF125);武汉工程大学科学研究基金(K201475)

摘　　要：对动态环境下多Agent系统中Agent的协作问题进行了研究,提出了一种基于连续规划的动态环境下多Agent协作方法.首先,在MA-PDDL的语法上进行了改进,通过一个自定义的函数使其能够描述连续规划方法;然后,提出了一种基于扩展的MA-PDDL的连续规划算法,能够处理动态环境在系统中所造成的不确定性;最后,实现了扩展的MA-PDDL的解析方法,解析的结果能够用于模拟Agent执行任务的过程.选取了医疗垃圾无人运输场景进行实验,成功模拟了整个实验场景的运行过程,验证了方法的可行性.A multi-agent cooperation method was proposed based on multi-agent system continual planning in dynamic environment. First, the Multi-Agent Planning Domain Definition Language （MA-PDDL） was extended for describing the continual planning method by a user-defined function. Then, a continual planning algorithm based on extended MA-PDDL was proposed to deal with the uncertainty. Finally, a parsing method of the extended MA-PDDL was implemented, which simulated how agents execute tasks. The method successfully simulates the execution process of automated cart transportation in hospital, which validates its feasibility.

关 键 词：动态环境 MAS 多AGENT协作 连续规划 MA-PDDL 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]