高压线路末端可重构四臂移动作业机器人控制系统设计  

Control System Design of Four Arms Mobile Working Robot for Terminal Reconfigurable of High Voltage Transmission Line

作　　者：刘夏清[1] 江维[2] 吴功平[2] 严宇[1] 邹德华[1] 

机构地区：[1]国网湖南省电力公司带电作业中心,长沙410100 [2]武汉大学动力与机械学院,武汉430072

出　　处：《高压电器》2017年第5期63-69,共7页High Voltage Apparatus

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51105281);中央高校基本科研业务费专项资金资助(2104005)~~

摘　　要：针对完全依靠人工带电更换高压输电线路悬垂绝缘子串和拧紧耐张跳线引流板螺栓两种作业效率低、劳动强度大、高空、高压危险的不足设计了一种末端可重构四臂移动作业机器人构型。提出了机器人末端机械系统、电气系统、软件系统的重构原理和方法,给出了机器人硬件系统和软件系统的设计思路,最后在实际线路上进行带电作业试验,结果验证了文中所设计的四臂移动作业机器人控制系统具有较强抗电磁干扰能力,机器人顺利实现了两种作业功能,进一步提高了作业效率和安全性。In order to solve the problems of low operating efficiency, high labor intensity, high altitude and risk caused by two tasks of artificial operation such as： replacing the high voltage transmission line lator string and tightening clamp drainage board bolts, hanging high insu- this paper designs a kind of four arms mobile working robot nally the robot charged tested on the actual line, the resuhs verify the designed four arms mobile working robot con- trol system with a strong capability of anti-electromagnetic interference, and robot realize the two kinds working function successfully, and further improve the operational efficiency and safety.

关 键 词：高压输电线路 移动作业机器人 末端重构 绝缘子更换 螺栓紧固 

分 类 号：TM75[电气工程—电力系统及自动化] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]