荡越式巡检机器人的设计与越障机理  

作　　者：朱永林[1] 闫贵琴[1] 杨志成[1] 刘茜[1] 

机构地区：[1]北京联合大学

出　　处：《电子世界》2017年第11期135-135,137,共2页Electronics World

摘　　要：针对现有巡检机器人越障速度低,提出了一种由机体和双臂结构组成的荡越式巡检机器人,可使越障时间缩短为单摆周期。并在总体设计、行走机构设计和越障机理等方面进行了研究。为了验证机器人结构的合理性,根据机器人机械特性,对其在越障时动力学进行了数学建模分析。利用MATLAB软件对机器人进行动力学仿真,说明了荡越式机器人具备越障速度快、所需电机转矩小的优点。为了进一步验证理论的正确性,制作了样机。通过对机器人试验,机器人能够荡越式越障,证明了设计的正确性。

关 键 词：荡越式 快速搭线脱线 结构设计 越障速度 运动学 仿真 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]