送餐机器人移动稳定性研究  

Research on Mobile Stability of Service Robot

作　　者：杨智渊[1] 柯文德[1] 容颖琳 邱立靖 

机构地区：[1]广东石油化工学院计算机与电子信息学院,广东茂名525000

出　　处：《广东石油化工学院学报》2017年第4期43-47,共5页Journal of Guangdong University of Petrochemical Technology

基　　金：广东省科技厅产学研合作项目(2015B090903084);广东省科技厅工业高新技术领域(2014A010104016);广东省自然科学基金(2016A030307028);广东石油化工学院大学生培育计划项目

摘　　要：文章重点研究了基于不完全微分PID算法的送餐机器人移动稳定性。首先,介绍了送餐机器人的硬件系统组成以及对送餐机器人的工作流程进行分析。其次,分析了影响机器人移动稳定的原因,设计了送餐机器人的移动稳定性闭环PID算法。最后,采用不完全微分PID算法对机器人的移动进行控制,解决了纯时间滞后的问题,使系统能够更加稳定,保持机器人的移动速度。实验验证了所提方法的有效性。This article focuses on the mobile stability of service robot based on Incomplete Differential PID Algorithm. First of all, it intro-duces the hardware system of service robot and makes a analysis of the robot,s workflow. Secondly, it analyzes the factors affecting the mo-bile stability of robot, and designs the mobile stability closed - loop PID algorithm of service robot. Finally, it points out that Incomplete Differential PID Algorithm can be adopted to control the movement of the robot and solve the problem of pure time delay, making the system more stable and keeping the moving speed of the robot. The effectiveness of the proposed method is verified by experiments.

关 键 词：不完全微分PID 稳定性 纯时间滞后 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]