双等速传动解耦球型手腕转角输出特性分析  

作　　者：张凡[1] 张永顺[1] 

机构地区：[1]大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室,辽宁大连116024

出　　处：《机电技术》2017年第4期2-4,19,共4页Mechanical & Electrical Technology

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51277018)

摘　　要：球型手腕采用十字万向节传动,传动比随传动角变化;针对传动比不恒定所引起的定位精度低和稳定性差等问题,提出一种双球笼万向节高集成三自由度双等速传动解耦球型手腕。分析了手腕的结构特点和运动传递关系,完成了双等速传动解耦球型手腕的结构设计,建立了低维度的正、逆运动学方程,分析了结构解耦和双等速传动解耦机理,推导了空间运动传递关系,比较了两种手腕的转角输出特性。结果表明,双等速传动解耦使运动学分析简单,运动过程更加平稳,转角输出特性更好。

关 键 词：球型手腕 等速解耦 转角输出特性 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]