基于视觉的SLAM技术发展及其研究分析  

Development and analysis of VSLAM

作　　者：冯凯 欧阳瑞镯[1] 宗天煜 贾鹏鹏 缪煜清[1] 

机构地区：[1]上海理工大学,上海200093

出　　处：《信息技术》2017年第10期33-37,42,共6页Information Technology

基　　金：国家自然科学基金(21305090);南京大学生命分析化学国家重点实验室开放基金(SKLACLS1502)

摘　　要：基于视觉的同时定位与地图构建(VSLAM)是自主移动机器人导航的关键技术。VSLAM自2004年出现以来各种不同算法层出不穷。文中对其进行了梳理并对其中的主要算法做了分类介绍,最后又对其中每一个模块做了横向对比以求从细节层面加深对算法的理解,进一步明确未来的发展方向。Visual-based simultaneous localization and mapping（ VSLAM） is the key technology of autonomous mobile robot navigation. After VSLAM was first implemented in 2004,all kinds of VSLAM algorithm emerge in endlessly. This paper surveys the typical VSLAM algorithm and make horizontal contrast for each module of the algorithm to deepen the understanding of the algorithm in details. Based on a general understanding of this field,it further clarifies the direction of the future development.

关 键 词：自主移动机器人 VSLAM 单目SLAM 特征检测 RGB-D相机 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]