大高度举高消防车运动及动力学建模研究  

Research on the Motion and Dynamics Modeling of a Large Height Fire Vehicle

作　　者：滕儒民[1] 李玉鑫[1] 高顺德[1] 方国强[1] 

机构地区：[1]大连理工大学机械工程学院

出　　处：《建设机械技术与管理》2017年第5期75-79,共5页Construction Machinery Technology & Management

摘　　要：对具有复杂结构的某型大高度举高消防车,提出了一种运动及动力学建模方法。首先,基于Denavit-Hartenberg方法推导关节向量与臂架位置映射关系,并求得雅可比矩阵。然后以运动模型为基础,构造拉格朗日函数,得到其动力学方程。最后,采用ADAMS软件进行仿真,对比理论建模方法与仿真结果。本文方法考虑了复杂臂架的同步伸缩,计算效率高、通用性强,可应用于该类产品的精确控制算法中,具有实际意义。

关 键 词：举高消防车 Denavit-Hartenberg 方法 同步伸缩 拉格朗日方法 

分 类 号：TU998.131[建筑科学—市政工程]