六自由度并联机构工作空间实验与研究  

Experiment and Research on Workspace of 6-DOF Parallel Mechanism

作　　者：葛雍铭 沈龙[1] 刘亮[1] 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200001

出　　处：《计量与测试技术》2017年第11期1-3,共3页Metrology & Measurement Technique

基　　金：机械系统与振动国家重点实验室课题资助项目(MSV201612)

摘　　要：本文通过在Matlab程序环境下编写并联机构在定姿态下位置工作空间的搜索算法,并以此为条件研究了6-UPS Stewart并联机构并联杆杆长约束,铰链约束,并联杆干涉及动定平台外接圆半径比等约束因素对机构工作空间的影响,为并联机构工作空间研究以及其在工程项目中的应用提供了理论依据。

关 键 词：STEWART并联机构 工作空间 工作空间影响因素 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]