水下剖面监测机器人最优轨迹跟踪控制方法  

作　　者：袁健[1] 

机构地区：[1]山东省科学院海洋仪器仪表研究所

出　　处：《智能机器人》2017年第6期56-57,61,共3页Intelligent Robot

摘　　要：重点研讨水下剖面监测机器人(UPMV)的最优轨迹跟踪控制方法。首先建立了UPMV的系统动力学方程,并选取了二次型性能指标作为系统的跟踪控制精度、能量损耗的综合考量指标,然后设计了在该指标下的基于Hamilton函数的最优跟踪控制方法。最后仿真验证了控制策略的有效性。

关 键 词：水下剖面监测机器人 轨迹跟踪 动力学方程 HAMILTON函数 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]