基于CKF的多UUV协同定位方法  

A Cooperation Localization Method of MUUVs Based on CKF

作　　者：杨建[1] 罗涛[1] 魏世乐 王亚波[1] 王红华[1] 

机构地区：[1]武汉第二船舶设计研究所,武汉430064

出　　处：《舰船电子工程》2018年第2期53-56,99,共5页Ship Electronic Engineering

摘　　要：针对多水下自治机器人(UUV)协同定位模型中的非线性问题,论文提出利用容积卡尔曼滤波(CKF)方法对协同定位状态空间模型进行最优状态估计,通过仿真试验,证明了该方法的可行性。Aiming at the non-liner problem of the cooperation localization model of MUUVs,the paper proposed a cubature Kalman filter method to get the optimization eatate estimation of cooperation localization,the theoretical analysis and experimental results proved the high accuracy and availability of the proposed method.

关 键 词：多水下自治机器人 协同定位 容积卡尔曼滤波 

分 类 号：U675.7[交通运输工程—船舶及航道工程]