柔性臂结构和控制系统设计  

作　　者：李加乐 

机构地区：[1]南通大通宝富风机有限公司,江苏南通226010

出　　处：《科学技术创新》2017年第22期78-79,共2页Scientific and Technological Innovation

摘　　要：由于柔性臂质量轻,结构紧凑,所以成为机器人研究的重点内容。传统的机器人有诸多缺点,如功耗高、基座较重以及臂杆较短等,对于日益增长自动化生产市场需求远远不能够满足。所以,柔性臂机器人克服了传统机器人的缺点,满足高速、轻质的要求。但是柔性臂机器人也存在缺点,如振动以及弯曲形变等。本文主要介绍了柔性臂机器人控制难点,通过结构设计来避免振动以及形变等不利因素,同时描述了柔性臂的运动状态,在建模仿真的条件下得出施加了控制系统之后在很大程度上使得末端执行器的定位精度大大提高。

关 键 词：柔性臂机器人 控制难点 控制系统 建模与仿真 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]