柔性臂机器人

作品数：15被引量：33H指数：3
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：戴学丰蔡鹤皋孙立宁余跃庆张成新更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学北京工业大学齐齐哈尔大学江南大学更多>>
相关期刊：《哈尔滨工业大学学报》《电机与控制学报》《科学技术创新》《自动化技术与应用》更多>>
相关基金：高等学校骨干教师资助计划国家教育部博士点基金国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
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国产咽喉专科柔性臂机器人在咽喉肿物切除术中的应用效果
《中华医学杂志》2025年第10期777-780,共4页薛继尧 张铎 徐成志 吴春萍 龚洪立 曹鹏宇 张明 周梁 李耀 陶磊 
上海申康医院发展中心项目(SHDC2020CR6011)。
本研究初步评估了国产咽喉专科柔性臂机器人在咽喉肿物切除术中的应用效果。1例53岁男性患者于2024年10月因左侧咽喉肿物入住复旦大学附属眼耳鼻喉科医院,接受该机器人辅助下的咽喉肿物切除术。术中观察指标包括摆位时间、操作时间、术...
关键词：头颈部肿瘤 机器人 耳鼻喉外科手术 治疗结果 
柔性臂结构和控制系统设计
《科学技术创新》2017年第22期78-79,共2页李加乐 
由于柔性臂质量轻,结构紧凑,所以成为机器人研究的重点内容。传统的机器人有诸多缺点,如功耗高、基座较重以及臂杆较短等,对于日益增长自动化生产市场需求远远不能够满足。所以,柔性臂机器人克服了传统机器人的缺点,满足高速、轻质的要...
关键词：柔性臂机器人 控制难点 控制系统 建模与仿真 
柔性臂机器人控制关键技术的研究进展被引量：13
《机械设计与研究》2015年第1期22-26,30,共6页陈宵燕 张秋菊 孙沂琳 
教育部中央高校基本科研业务专项基金资助项目(JUSRP51316B)
满足高速、轻质要求的柔性臂机器人是近年来的研究热点。根据结构特征将柔性臂机器人分成三种类型:柔性杆件机器人、柔性关节机器人及综合柔性杆件和柔性关节特点的混合柔性机器人。围绕近年来这三类机器人在动力学建模和控制策略上的...
关键词：柔性臂机器人 动力学建模 控制策略 
双柔性臂机器人的建模和主动振动控制被引量：1
《机械制造与自动化》2014年第1期166-170,共5页谭珍珍 张泉 刘伟健 
国家自然科学基金-广东联合基金项目(编号LU0934004);国家自然科学基金资助项目(编号:51175264)
针对双柔性臂机器人在操作过程中出现的结构振动和残余振动影响控制精度的问题,提出了采用多组压电换能器对柔性臂进行主动振动的控制方法。设计了基于超声电机驱动的双柔性臂机器人,采用拉格朗日法和假设模态法对双柔性臂进行了动力学...
关键词：双柔性臂 刚柔耦合模型 PZT换能器 主动振动控制 
柔性臂机器人定位过程模糊滑模控制研究被引量：5
《哈尔滨工业大学学报》2005年第2期148-150,共3页戴学丰 孙立宁 蔡鹤皋 
高等学校博士点科研基金资助项目(2000021323);高等学校骨干教师资助项目(1043).
以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了一种具有模糊调节功能的关节角控制律设计方法,即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算法,再根据关节角误差信号和滑模函数变化趋势建立模糊推理表确定对滑模控制律的修正量. 为...
关键词：柔性臂机器人 滑模控制 模糊控制 位置控制 
具有模糊二次补偿的柔性臂滑模控制研究被引量：1
《自动化技术与应用》2004年第10期8-10,共3页戴学丰 冯宏飚 王艳春 
提出了一种新双连杆柔性臂机器人位置控制算法 ,其特点是根据系统的滑模条件是否满足和关节角误差变化趋势对由柔性臂刚性模态求得的滑模控制实行二次模糊修正 ,以使系统趋于滑模面和误差收敛。通过将模糊修正规则定义为事件该系统便成...
关键词：柔性臂机器人 滑模控制 模糊控制 位置控制 离散事件系统 
新双连杆柔性臂机器人定位过程模糊滑模控制被引量：1
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》2004年第4期526-528,共3页戴学丰 孙立宁 蔡鹤皋 
高等学校博士点科研基金资助项目(2000021323);高等学校骨干教师资助计划(1043)
以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了一种新的关节角控制律设计方法,即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算法,再根据关节角误差信号和滑模函数变化趋势建立模糊推理表确定对滑模控制律的修正量。通过将控制律在完...
关键词：柔性臂机器人 滑模控制:模糊控制 位置控制 
一种新的双连杆柔性臂机器人混合控制策略
《华中科技大学学报（自然科学版）》2004年第S1期45-47,共3页戴学丰 孙立宁 蔡鹤皋 
高等学校博士点科研专项基金资助项目 (2 0 0 0 0 2 132 3);高等学校骨干教师资助计划资助项目 (10 4 3)
以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为对象 ,提出了一种新的关节角控制律设计方法 ,即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算法 ,再根据关节角误差信号建立模糊推理表确定对滑模控制律的二次修正量 ,用修正后的控制律去控制柔性臂...
关键词：柔性臂机器人 滑模控制 模糊控制 振动控制 
双重驱动双连杆柔性臂系统建模与抑振仿真被引量：1
《电机与控制学报》2004年第4期326-328,共3页戴学丰 孙立宁 蔡鹤皋 
高等学校博士点科研基金资助项目(2000021323)高等学校骨干教师资助计划项目(1043)
以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,研究其建模与振动控制问题。通过忽略弹性振动对刚性运动的影响,用拉格朗日方程建立了对刚性运动模型,建立了由伺服电机和压电陶瓷共同作用下的振动方程,然后在刚性模型基础上叠加振动模型实...
关键词：柔性臂机器人 压电陶瓷 振动控制 建模 仿真 控制算法 双重驱动双连杆柔性臂系统 计算机仿真 
宏微驱动双连杆柔性臂系统建模与最优控制
《中南大学学报（自然科学版）》2003年第z1期1-3,共3页戴学丰 王洪福 孙立宁 蔡鹤皋 
高等学校博士点科研基金资助项目(2000021323);高等学校骨干教师资助计划项目(1043)
以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了对刚性部分和柔性部分分别建模的方法,通过两部分的叠加实现对柔性臂的描述,其优点是系统总的模型简单且易于同时考虑多个振动模态;提出了以柔性臂末端二次型跟踪误差为性能指标,通过...
关键词：柔性臂机器人 最优控制 压电陶瓷 振动控制 建模 仿真 
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