宏微驱动双连杆柔性臂系统建模与最优控制  

Modeling and optimal control for macro/micro driving flexible manipulators

作　　者：戴学丰[1] 王洪福[1] 孙立宁[1] 蔡鹤皋[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001

出　　处：《中南大学学报（自然科学版）》2003年第z1期1-3,共3页Journal of Central South University:Science and Technology

基　　金：高等学校博士点科研基金资助项目(2000021323);高等学校骨干教师资助计划项目(1043)

摘　　要：以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了对刚性部分和柔性部分分别建模的方法,通过两部分的叠加实现对柔性臂的描述,其优点是系统总的模型简单且易于同时考虑多个振动模态;提出了以柔性臂末端二次型跟踪误差为性能指标,通过极大值原理同时求解伺服电机驱动力矩和压电陶瓷驱动电压的方法;最后给出了柔性臂在双重驱动控制下的计算机仿真结果.

关 键 词：柔性臂机器人 最优控制 压电陶瓷 振动控制 建模 仿真 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]