四轴飞行器嵌入式教学实验平台的构建  

Designe of Quadcopter Embedded Experiment Platform

作　　者：杨刚[1] 千博[1] 陈建安[1] 郑春红[1] 李威威 

机构地区：[1]西安电子科技大学超高速电路设计与电磁兼容教育部重点实验室,陕西西安710071

出　　处：《实验科学与技术》2018年第1期132-136,140,共6页Experiment Science and Technology

基　　金：西安电子科技大学校级教育教学改革研究重点立项项目(A1311);西安电子科技大学新实验开发与新实验设备研制及实验教学改革重点立项(YQ1334,YQ1540)

摘　　要：为了满足嵌入式实验教学改革和创新的需求,该文设计了一个基于STM32的四轴飞行器控制系统实验平台。以具有浮点运算处理单元(FPU)的STM32F4微处理器作为系统的主控制芯片,利用微机械电子传感器MPU6050进行姿态信息的采集,利用四元数表示欧拉角简化算法复杂度,且利用加速度计与角速度计各自的优缺点进行数据融合,使用串联PID进行对实验平台的控制。实践表明,该实验平台主要包括姿态角的结算和控制算法设计,并进行了实际的测试和验证,具有很好的效果。In order to meet the needs of the embedded teching experiment reform and innovation, a quadcopter system teching experiment platform which based on the STM32F4 is constructed. The system takes STM32F4 floating-point processor as the main con- trol chip, MPU6050 as the MEMS （Micro-Electro-Mechanical Systems） sensor is used to collect the accellration and angular velocity of the system. Quatertion Algorithm is used to express Euler angle simplification algorithm complexity, and the advantage and disad- vantage of aeeelertion meter and angular velocity are used respectively to fuse the data. Serial PID is used to control the experimental platform. Practice shows that the experimental platform mainly includes the design of the attitude angle settlement and control algo- rithm, and the actual test and verification, which has some good results.

关 键 词：四轴飞行器 实验平台 四元数 数据融合 

分 类 号：TN967.6[电子电信—信号与信息处理]