基于自然手势交互的工业机器人示教系统设计与实现  

The research of natural gesture interaction in industrial robot teaching based on leapmotion

作　　者：陈畅[1] 陈亮[1] 周雪峰 

机构地区：[1]华南理工大学,广州510006 [2]广东省智能制造研究所,广州510070

出　　处：《制造业自动化》2018年第2期21-25,共5页Manufacturing Automation

基　　金：广东省自然科学基金项目(2016A030310420)

摘　　要：提出一种基于自然手势交互的工业机器人示教方案,用Leap Motion传感器采集手部数据,将手掌坐标动态映射到机器人手臂坐标系统中,控制机机器人手臂跟随手掌位置实时运动,同时通过聚类算法识别出手势类型,控制末端夹具实现抓取、放置、停止等动作。进一步以爱普生SCARA机器人为基础搭建了自然手势示教实验平台,实验结果表明示教效果良好,误差在允许范围内。

关 键 词：自然手势交互 Leap MOTION SCARA 手势控制 

分 类 号：TP391.41[自动化与计算机技术—计算机应用技术]