关于多机器人运动编队精确定位仿真研究  

Research on Accurate Positioning Simulation of Multi Robot Movement Formation

作　　者：崔崴 周玲[1] CUI Wei;ZHOU Ling(Engineering ＆ Technical College,Chengdu University of Technology,Leshan Sichuan614000,China)

机构地区：[1]成都理工大学工程技术学院,四川乐山614000

出　　处：《计算机仿真》2018年第7期257-260,291,共5页Computer Simulation

基　　金：四川省教育厅重点研究项目(12ZB194)

摘　　要：对多机器人运动编队的精准定位,能够有效对多机器人路径进行规划。多机器人运动编队的定位,需要描述多机器人在不同运动编队的轨迹,对多机器人运动编队的后验概率进行计算,完成多机器人运动编队的定位,传统方法采用改进的蒙特卡洛定位算法,对多机器人运动编队的优化粒子进行采样,但忽略了对运动编队后验概率的获取,导致定位精度偏低。提出多机器人运动编队精确定位方法,采用笛卡尔坐标系对多机器人运动编队的定位进行分析,根据里程计模型对处于圆弧线运动和直线运动的多机器人在运动编队的轨迹进行描述,通过贝斯公式对多机器人运动编队的后验概率进行计算,多机器人运动编队概率分布、观测模型和过程模型的基础上对多机器人进行定位。实验结果表明,采用所提方法对运动编队的多机器人进行定位时,得到的定位结果较为精准,定位所用时间少,效率高。This article proposes an accurate location method for formation of multi-robot movement. The Cartesian coordinate system is used to analyze location of the formation, and the track of the formation of multi-robot keeping arc motion and rectilinear motion is described according to odometer model, then the posterior probability of the for- mation is calculated via bayes formula. The multi-robot is located based on probability distribution, observation mod- el, and process model of the formation. Simulation results show that the method can obtain precise location results during locating the formation. It uses less time to locate the formation and has high efficient.

关 键 词：多机器人 运动编队 定位方法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]