一种基于双环PID控制的四旋翼飞行器控制方式  

作　　者：李阳[1] 杨乃昌 肖亚鹏 俞瑞风 

机构地区：[1]福建师范大学协和学院,福建福州3501017

出　　处：《福建电脑》2018年第9期47-48,共2页Journal of Fujian Computer

基　　金：福建省中青年教师科研项目(JAT170862);福建师范大学协和学院大学生创新创业训练计划项目:Y201813472007

摘　　要：为增加四旋翼飞行器系统调控的稳定性和精度,本文研究了一类双环PID控制方式。选取STM32F407作为主控处理芯片,采用错峰定时的方式达到对角度及角速度信息等的采集及数据传输,角度外环的PID计算控制及角速度内环的PID计算控制。实测结果表明该方式控制有效,飞行稳态及动态精度都较高。

关 键 词：双环PID 四旋翼 错峰定时 STM32F407 

分 类 号：V249.1[航空宇航科学与技术—飞行器设计]