基于ADAMS的桁架式三自由度伺服机械手路径规划和仿真  

Path Planning and Simulation of Truss Type Three Degree of Freedom Servo Manipulator Based on ADAMS

作　　者：鲍仲辅[1] 曾德江[1] BAO Zhong-fu;ZENG De-jiang(Guangdong Mechanical&Electrical Polytechnic,Guangzhou Guangdong 510515,China)

机构地区：[1]广东机电职业技术学院,广东广州510515

出　　处：《装备制造技术》2018年第1期35-38,共4页Equipment Manufacturing Technology

基　　金：广东省高职教育品牌专业建设项目(2016gzpp039);广东机电职业技术学院自然科学项目(YJL2017-05)

摘　　要：针对运动规律要求不高的工况,可利用ADAMS动力学仿真技术快速解决机械手轨迹规划问题。以三自由度伺服机械手为对象,构建机械手仿真模型,通过给定机械手末端执行器运动轨迹为空间螺旋线,反求各关节运动参数,并对机械手工作性能做出合理分析。In the situation of low precision requirement,manipulator path planning problem can be solved quickly by ADAMS dynamic simulation technology.Taking the three degree of freedom servo manipulator as an example,the manipulator simulation model is constructed.When the manipulator path is a spatial spiral,the displacement of each joint is calculated.Finally,the working performance of the manipulator is analyzed.

关 键 词：数字仿真 桁架式三自由度机械手 路径规划 

分 类 号：TK16[动力工程及工程热物理—热能工程] TQ027.3[化学工程]