基于Matlab的飞行机械臂耦合动力学建模及其分析  

作　　者：杨斌 

机构地区：[1]泰州学院船舶与机电工程学院,江苏泰州225300

出　　处：《自动化应用》2018年第10期66-67,76,共3页Automation Application

摘　　要：由旋翼飞行器(RFV)和多关节手臂结合而成的机器人系统,由于其广泛的应用领域受到了研究者的关注。但该系统的特点使得其控制器的设计变得十分困难。其一是RFV本身的控制十分困难且对外界扰动十分敏感,其二是手臂和RFV之间的动力学耦合使得整个系统的模型结构更加复杂,因而很难保证RFV的飞行性能。因此对手臂和RFV之间耦合影响进行量化分析是十分必要的。为此,研究首先构建了RFV的数学模型,接着建立了飞行机械臂的全状态运动方程,通过对RFV模型的维数扩展得到了耦合动力学模型。而后,通过Matlab仿真软件对耦合力及耦合力矩与系统参数的关系进行了详细的仿真分析。本工作有助于理解飞行机械臂系统的基本特性为飞行机械臂面向控制的模型结构简化和控制器集成提供帮助。

关 键 词：RFV 多关节手臂 欧拉-拉格朗日方程 耦合分析 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]