基于混合滤波的灭火机器人姿态解算算法研究  

作　　者：张梁 肖纯[1] 王莉 

机构地区：[1]武汉理工大学自动化学院 [2]苏州中材建设有限公司

出　　处：《数码世界》2019年第2期166-168,共3页Digital Space

基　　金：国家自然科学基金(51575412)

摘　　要：针对灭火现场地形复杂、外部干扰多和常规的姿态解算精确度不高等问题,选用互补滤波和卡尔曼滤波融合算法作为两轮灭火机器人的姿态解算算法。该算法将空间移动传感器测得的姿态角通过互补滤波后作为系统的观测量,再应用扩展卡尔曼滤波算法融合陀螺仪和加速度计的测量数据。

关 键 词：灭火机器人 卡尔曼滤波算法 互补滤波算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]