基于ROS的服务机器人可视化编程平台设计与实现  

Visual Programming Platform for Service Robot Based on ROS

作　　者：孙鹏飞 刘丽兰[1] 陈恩来 

机构地区：[1]上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室,上海200072

出　　处：《工业控制计算机》2019年第5期118-120,共3页Industrial Control Computer

基　　金：上海市经信委项目(2017-GYHLW-01037);上海市科委项目(17511109300)

摘　　要：目前机器人领域快速发展,技术与代码的复用性、模块化的需求越来越强烈。为了方便开发者与用户实时了解机器人状态和管理机器人,设计了基于ROS系统的ShuBotStudio服务机器人可视化编程平台,通过HTML5框架下的Canvas与JavaScript实现控件绘制与动态展示流程图模型。通过PyQt针对外层程序进行封装,使用Node.js事件驱动建立异步多进程后台服务通过WebSocket与主界面实现数据交互,完成代码的后台生产、路径指定、程序执行。建立本地Socket通信,实现应用层与ROS驱动分离,对用户层的软件界面、与硬件层面进行通信。针对机器人底层模块的封装,提高了技术与代码的重用性,减少了二次开发的复杂度,解决了界面程序所需系统环境与ROS系统不兼容的问题。A visual programming platform for ShuBot Studio service robots based on Robot Operating System(ROS) is designed in this paper.The flow chart model of control drawing and dynamic display is realized by Canvas and JavaScript under Html5 framework.PyQt is used to encapsulate the outer program,and Nodejs event-driven asynchronous multi-process background service is used to realize data interaction with the main interface through WebSocket,which completes the background production of code,path assignment and program execution.Local Socket communication is established to separate application layer from Ros driver,and to communicate with software interface and hardware layer of user layer.

关 键 词：JAVASCRIPT PyQt 可视化编程 本地Socket通信 机器人底层封装 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]