植保无人机喷药姿态自适应平衡控制研究  

Study on self-adaptive balance control of spraying attitude of UVA for plant protection

作　　者：张红欣 陈磊 朱超[1] Chen Lei

机构地区：[1]昌吉学院物理系,新疆昌吉831100 [2]新疆大学化学化工学院,新疆乌鲁木齐830047

出　　处：《江苏农业科学》2019年第14期269-273,共5页Jiangsu Agricultural Sciences

基　　金：新疆维吾尔自治区特色品牌专业建设项目(编号:40045003);新疆维吾尔自治区高校科研计划青年教师科研启动基金(编号:XJEDU2016S084)

摘　　要：无人机作为现代化农业植物保护的有力助手,在进行药物喷洒过程中具有适用性好、喷洒效率高的特点.而植保无人机在进行农药喷洒时,极容易受到外界因素的影响而改变飞行姿态.为保证飞行器的姿态能实现自适应平衡,研究飞行器时在变动力学模型的基础上,研究了一种径向基函数(radial basis function,简称RBF)-比例-积分-微分(proportion-integral-differential,简称PID)控制方法,该控制方法将神经网络、模糊控制、PID控制技术进行有效耦合,使得飞行器在进行植物保护时能快速针对姿态做出实时有效的调整,确保在药物喷洒时保持稳定性和鲁棒性.

关 键 词：植保无人机 农药喷洒 姿态自适应 RBF-PID 鲁棒性 

分 类 号：S252.3[农业科学—农业机械化工程]