减速比补偿对于工业机器人标定误差的影响  

作　　者：厉志飞[1] 沈斌[1] 赵建峰 徐志玲[2] 

机构地区：[1]杭州市质量技术监督检测院,杭州310019 [2]中国计量大学,杭州310018

出　　处：《计量技术》2019年第8期27-29,共3页Measurement Technique

基　　金：浙江省质监局NQI项目(20180118)

摘　　要：以新松SR4C工业机器人为对象,对其进行了DH模型的建立并利用激光跟踪仪对其进行了减速比的分级补偿,对比传统单一的运动学参数补偿法,机器人标定误差从原先的10.9%下降到了5.3%.

关 键 词：新松SR4C工业机器人 DH模型 标定误差 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]