基于视觉定位的机器人辅助锁螺丝技术研究  

Research on robot assisted screwing technology based on visual positioning

作　　者：曾锋 刘祚时[1] 任崇轩 姜鸿雅 ZENG Feng;LIU Zuo-shi;REN Chong-xuan;JIANG Hong-ya

机构地区：[1]江西理工大学机电工程学院,赣州341000 [2]广东汇兴精工智造股份有限公司,东莞523000

出　　处：《制造业自动化》2019年第9期97-100,共4页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金资助项目(71361014);江西省科技计划资助项目(2015BBE50038)

摘　　要：根据某车间生产线上的锁螺丝工艺,设计了基于视觉定位的机器人辅助锁螺丝自动化生产工艺流程,搭建了自动化控制系统。首先对相机进行标定,然后进行图像的采集,利用BLOB分析进行图像处理,为机器人提供螺丝孔的坐标,经过转换后,由机器人搬运工件至指定坐标处,进行辅助锁螺丝,以PLC作为主控制器,通过PLC连接锁螺丝机、机器人以及工控机实现自动化控制,经过视觉定位可消除每次锁螺丝留下的坐标误差,使机器人达到精确定位。经过系统调试后,整个锁螺丝工艺顺利平稳,可实现精准定位多面锁螺丝,减少了人工成本,提高了自动化程度。

关 键 词：视觉定位 机器人 锁螺丝 图像处理 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化]