SLAM支持下的地面移动激光扫描系统  

Ground motion laser scanning system supported by SLAM

作　　者：陈洁 聂志洋[1] 于坤 CHEN Jie

机构地区：[1]中国自然资源航空物探遥感中心,北京100083 [2]中国科学院空天信息研究院,北京100101

出　　处：《地质装备》2019年第4期21-24,共4页Equipment for Geotechnical Engineering

基　　金：中国地质调查局“长江上游重大区航空遥感地质调查”项目资助

摘　　要：集成了数字相机和激光扫描仪的地面移动测量系统,在北斗导航定位系统的支持下基于同步定位与建图技术(SLAM),通过与惯导系统的紧密捷联进行连续定位获取轨迹信息。激光扫描仪在水平和竖直两个方向的连续扫描,获取三维点云;五台相机连续拍照,获取现场全景照片;通过预处理将轨迹与三维点云、照片融合起来,形成具有地理位置信息的真实彩色三维点云成果,较好地解决了常规三维扫描方法效率低、对测量路线要求高的问题。通过静态通电和动态测量,该系统建立的三维点云模型能较好地刻画实地场景,室内平面与高程相对定位精度可达厘米级,可广泛应用于矿山监测、灾害评价、室内建模、地下空间测量等领域,进一步丰富了地质调查手段与成果表现形式,为构建星空地一体化地质勘查系统提供技术支撑。

关 键 词：北斗 导航 定位 扫描 测量 

分 类 号：P627[天文地球—地质矿产勘探]