一种输电线路绝缘子串检测机器人机构设计  

作　　者：凌烈[1,2] 王岩 岳湘 杨鑫 吕鹏 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳110016 [2]中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110169 [3]广东电网有限责任公司佛山供电局,广东佛山528000

出　　处：《机电信息》2019年第24期125-127,129,共4页

基　　金：广东电网有限责任公司科技项目资助(GDKJXM20162363)

摘　　要：针对输电线路绝缘子串环境特点及巡检任务需求,提出了一种新型绝缘子串检测机器人机构,介绍了机器人的机构构型,分析了机器人的运动作业机理,规划了机器人行走作业的运动序列,仿真分析了机器人沿不同倾斜角度绝缘子串行走作业的过程,仿真结果表明该机构能够沿不同倾斜角度的绝缘子串行走作业,验证了机构设计的合理性、运动规划的可行性,该机构具有结构紧凑、行走速度快、运动平稳等特点。

关 键 词：绝缘子串 检测机器人 机构设计 规划 仿真 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]