AUV设计与坞站对接的路径规划  

作　　者：陈超 冯森 赵国友 孔世宁 李雨亮 王晓鸣[1] 

机构地区：[1]天津科技大学机械工程学院

出　　处：《船舶物资与市场》2019年第8期24-25,共2页Marine Equipment/Materials & Marketing

摘　　要：为了提高自主水下机器人(AUV)的综合作业能力,本文研究了水下自主机器人动态对接技术。对于追求轻便的便携式AUV的对接系统,设计了一套回坞系统。根据坞站结构特征、导引传感器解算等原理规划回坞路径,在保障回坞安全的前提下,以移动坞站为中心将回坞水域划分为安全区、危险区、入坞区,根据AUV与坞站间的相对位置关系在安全区和回坞区内规划了回坞路径。

关 键 词：自主水下机器人 动态入坞 水下定位 入坞系统 

分 类 号：TU982.29[建筑科学—城市规划与设计]