柔性装夹机器人工件视觉定位系统设计  

Design of workpiece visual position system for flexible clamping robot

作　　者：余永维 杜柳青 许贺作 YU Yong-wei;DU Liu-qing;XU He-zuo

机构地区：[1]重庆理工大学机械工程学院

出　　处：《制造业自动化》2020年第2期77-81,共5页Manufacturing Automation

基　　金：重庆市基础与前沿研究计划基金:基于深度学习和视觉引导的柔性装配机器人识别、跟踪及动态抓取方法(cstc2017jcyjAX0344)

摘　　要：针对智能制造平台的需要,建立了基于双目立体视觉的柔性装夹机器人工件定位系统。采用GrabCut算法对采集图像进行图像分割获得目标工件图像;进一步基于SURF特征和极限约束实现工件立体匹配;最后基于视差测距法算法求取目标工件的三维坐标,实现工件的定位。定位误差实验结果表明,定位平均误差为0.276mm,能满足柔性装卸机器人对目标工件的抓取要求。

关 键 词：视觉定位 标定 特征提取 立体匹配 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]